| Меню сайта |
 |
|
 |
| Поиск |
|
|
|
| Форма входа |
|
|
|
|
Главная » 2011 » Февраль » 21 » Небольшой "how to" по системе центрирования Erhard+Leimer
15:03 Небольшой "how to" по системе центрирования Erhard+Leimer |
Обычно системы центрирования представляют собой "черный ящик", на который очень мало технической информации, а то описание, которое есть, не более чем краткая инструкция пользователя. С системой от E+L в этом смысле дела обстоят получше.
Во-первых есть достаточно удобное приложение для подключения с компа, во-вторых в комплекте с ПО идет большой пакет технических описаний на модули системы.
Мне пришлось немного повозиться с этой системой. У программы, на мой взгляд, не совсем "интуитивно понятный" интерфейс, и сама система тоже ведет себя иногда не очень понятным образом :). Отмечу некоторые важные моменты при настройке системы.
1. Установка прикладного ПО Java Canmon.
С установкой никаких особых проблем нет. Рекомендую воспользоваться опцией копирования документации, это позволит открывать необходимый мануал непосредственно из программы.
Также, не забываем установить драйвер на адаптер для подключения к сети CAN. Для этого надо подключить адаптер к USB порту и поставить драйвера с этого же установочного диска.
2. Настройка интерфейса.
Отмечаем галочки, как показано на рисунке, они нужны, чтобы стали доступны групповые параметры системы. По умолчанию они не установлены, но для настройки системы они пригодятся. Подробно, для чего нужны все галочки описано в руководстве на JavaCanmon, но, кто же читает руководства :)
3. Настройка системы центрирования.
Ниже приведен пример настройки системы на базе контроллера E+L RK4003 с инфракрасным датчиком FR5001 в качестве обратной связи, для связи с центральным контроллером используется плата ввода-вывода LK4002. Центровка материала выполняется по правому краю.
Для начала, необходимо чтобы все компоненты системы "увидели" друг друга. Выставляем адреса CAN на инфракрасном глазе, контроллере, плате ввода-вывода. В параметрах контроллера указываем адрес подключенной платы i/o. В системах E+L адреса заранее зарезервированы: X.1-правый датчик, X.2-левый датчик, X.5-контроллер, X.6,X.7 - каретки для датчиков (supp. beem), где X-номер группы. Если все устройства объединены в сеть, между собой общаются только участники одной группы.
Кнопкой "Select Sensor" выбираем датчик обратной связи по правому краю. У датчика контролируем параметр 13 (яркость), он должен быть >100, иначе чистим его или меняем.
Настройки ПИД регулятора нужно выставить в соответствии с типом сервопривода, в документации есть таблица значений параметров регулятора для разных приводов.
Далее, необходимо выставить параметры серводвигателя в соответствии с табличными данными (данные на все двигатели можно найти в описании на контроллер).
После этого выполняем калибровку серводвигателя (сервисная команда 10). После калибровки необходимо проверить диапазон работы серводвигателя, если значения некорректные, изменить. Если в системе используется опорный сигнал положения (датчик центра), он автоматически настраивается при калибровке. Важно знать, что при движении из одного крайнего положения в другое сигнал с датчика должен меняться с 1 на 0 только один раз, иначе его калибровка пройдет с ошибкой.
В системах с контроллером RK4004 для серводвигателя есть "калибровка 1" и "калибровка 2". При выборе калибровки 1 для известного диапазона работы серводвигателя выполняется расчет передаточного числа, при калибровке 2 для заданного передаточного числа выполняется расчет диапазона работы.
Настройка регулятора центровки осуществляется параметрами 6 и 7. Уменьшение параметра 6 увеличивает крутизну характеристики, соответственно увеличивая чувствительность регулятора, но при этом увеличивается и колебательность. Уменьшение параметра 7 напротив, снижает крутизну характеристики уменьшая колебательность. После внесения изменений обязательно сохраняем все параметры, чтобы они не вернулись исходные при сбросе питания (сервисная команда 2).
На рисунке ниже приведен пример как это работает.
В мануале на контроллер есть подробное описание всех параметров, а также методики настройки регулятора.
Всех с наступающим праздником и центрирования в правильную сторону!
|
|
Просмотров: 8887 |
Добавил: SAM_Serg
| Рейтинг: 3.0/1 |
|
|
| Календарь |
|
|
|
|
Главная 
